多年生草本，高30-120厘米。茎四方形，近基部可为圆形，节和棱上有硬毛。叶片卵圆形至倒卵形或长圆状披针形，长2-8厘米，宽1-5厘米，基生叶的边缘通常有粗锯齿和缺刻，茎生叶多数3深裂，裂片边缘有不整齐锯齿，两面均有硬毛，背面脉上尤多。 穗状花序顶生和腋生，细弱， 结果时长达25百米花小，无柄，最初密集，结果时疏离;苞片稍短于花萼，具硬毛;花萼长约2毫米，有硬毛，有5脉，脉间凹穴处质薄而色淡;花冠淡紫至蓝色，长4-8毫米，外面有微毛，裂片5;雄蕊4，着生于花冠管的中部，花丝短;子房无毛。果长圆形，长约2毫米，外果皮薄，成熟时4瓣裂。花期6-8月，果期7-10月。
马鞭草多数生长于原野;原产于欧洲，中国华东、华南和西南大部地区都有分布。
全草供药用， 性凉， 味微葳， 有凉血、散瘀、通经、清热、解毒、止痒、驱虫、消胀的功效
植物花语：马鞭草花语——正义、期待，纯真无邪(白色马鞭草)，期待自己的爱情回来，同心协力、家和万事兴(红花马鞭草)。
喜干燥、阳光充足的环境。对土壤要求不严。喜肥， 喜湿润，怕涝，不耐干旱，一般的土壤均可生长，但以土层深厚、肥沃的壤土及沙壤土长势健壮，低洼易涝地不宜种植。
常生长在低至高海拔的路边、山坡、溪边或林旁